Implementation and Programming of real and simulated robot Systems as well as sensors and actuators in ROS

Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der Integration von ROS und Industrierobotern. Verwendung von ROS Bibliotheken, Fähigkeiten und Tools zum Aufbau eines Systems, das es einem Industrieroboter ermöglicht, mit Hilfe eines Vision Sensors und eines Greifers in einer festen oder dynamischen Umgebung zu arbeiten, um eine Pick&Place Aufgabe auszuführen.The following work deals with the integration of ROS and industrial robots. Using ROS libraries, capabilities and tools to build a system which enable an industrial robot to work in a fix or a dynamic environment with the help of a vision sensor and a Gripper to do a pick and place task. The camera is used to get the visual information of the robot workspace to help the robot to find its path and avoid any obstacles