Utilización del middleware orocos para la implementación de controladores en tiempo real

The article shows how to use the OROCOS middleware as an instrument to perform controllers in real time and applying it to the model of a plant composed of a motor-generator set. The design of the plant is evaluated by experimenting with three types of controllers such as the proportional, proportional-integral and the proportional-integral-derivative designed by software and samples are taken every 10 milliseconds of the controlled variable, which in this case is the speed and so see their behavior. The effectiveness of the controller is looked at in real time at the moment that the controlled variable immediately follows the value of the set-point in several administered tests, observing as a result its mean and its standard deviation with respect to the three controllers, to know which one is better. The real-time algorithm that best adapted to the speed control was a PID, reacting adequately with each experimental change of the set-point variable. Keywords: control systema, middleware, motor dc, orocos, pid.El presente artículo muestra la implementación de controladores en tiempo real mediante el middleware OROCOS. Como aplicación, en este trabajo se desarrolla el algoritmo de un controlador PID para el control automático de velocidad en lazo cerrado de un motor DC. Se evalúa el diseño de la planta experimentando con los tres controladores: el proporcional, proporcional-integral y el proporcional-integral-derivativo diseñados por software y se toma muestras  de la variable controlada cada 10 milisegundos. Se determina la efectividad del controlador en tiempo real al momento que la variable controlada sigue inmediatamente al valor de la consigna en varias pruebas administradas, observando como resultado su media y su desviación estándar con respecto a los tres controladores por separado y en conjunto. El algoritmo en tiempo real que mejor se adaptó al control de velocidad fue un PID,  el cual evidenció resultados óptimos de regulación con cada cambio experimental de la variable de consigna