Kompozit Esnek Yarım Daire Robot Bacaklarının Kuvvet-Esneme Modeli Deneysel Geçerlemesi ve Sistem Tanımlaması

Bu proje kapsamında bir Tübitak projesi kapsamında geliştirmiş olduğumuz deneysel bacaklı robot platformumuz SensoRHex için geliştirilen bacak modellerinin 6-eksenli bir robot kol kullanımı ile geliştirilmesi, deneysel geçerlemesi ve parametre çıkarımları yapılacaktır. Bu amaçla geliştirilecek bir mekanik düzenek üzerine robot bacakları ayrı ayrı monte edilecek ve bilgisayar destekli deney kontrol arabirimi yoluyla programlanan robot kol esnek bacaklara kontrollu esnemeler uygulayacaktır. Ortaya çıkan hareketler ile kuvvetlerin yön ve genliğinin ölçülmesi yoluyla bacaklara ait kuvvet-esneme davranışı karakterize edilecektir. Modelde bazı iyileştirilmeler yapılması ve deneysel geçerlemesi, modelin bilimsel literatür ile paylaşılmasını mümkün kılacaktır