Yapay Sinir Ağı Tabanlı Adaptif Kontrolcüler İle İnsansız Hava Aracı Kontrolü

Bu projede yapay sinir ağları tabanlı adaptif kontrolcülerin altı hareket serbestlik dereceli (6- DOF) uçuşa uyarlanması konusunda bir araştırma önerilmektedir. Teorik olarak geliştirilecek kontrol yöntemlerinin deneysel olarak test edilmesi hedeflenmektedir. Bu amaçla iç mekanlarda uçabilen, gerekli tüm donanım ve yazılımları ile kullanıma hazır dört rotorlu bir helikopter kullanılacaktır. Önerilen sistem geliştirilen kontrol algoritmalarının programlanarak direk araç üzerinde kullanılabilmesine imkan tanımaktadır. Bu sayede test platformu oluşturması için gerekli donanım ve yazılım işleri ortadan kalkacağı ve esas araştırılması hedeflenen konularak odaklanabilmenin mümkün olacağı değerlendirilmektedir. Dört rotorlu helikopterler doğal olarak kararsız dinamiklere sahip araçlardır. Önerilen araç ek olarak minyatür yapısı ile kontrol edilmesi oldukça zor bir araçtır. Ancak bu özellikleri başarılı kontrol algoritmaları ile kullanıldığında dar alanlarda yüksek performanslı manevralar yapabilme kabiliyetine dönüşebilmektedir. Klasik uçuş kontrol yöntemlerinde araç dinamiğinin farklı uçuş rejimleri için doğrusallaştırılması, doğrusal (longitudinal) ve yanal (lateral) hareketin bağımsız varsayılması gibi kontrol tasarımını basitleştirmeye yönelik varsayımlar yapılmaktadır. Adaptif kontrolcüler ile bu varsayımların rahatlatılması ve sonuç olarak daha hızlı manevraların yapılabilmesi hedeflenmektedir. Projede klasik otopilot algoritmalarının yetersiz kaldığı durumlar için performansı arttırmaya yönelik adaptif yöntemlerin incelenmesi ve elde edilecek performans kazanımlarının uçuş testleri ile gösterilmesi hedeflenmektedir