Penerapan Inverse Kinematic dan Metode Wall Following pada Robot KRPAI Tesla Imperium V2

Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) adalah salah satu kategori dalam Kontes Robot Indonesia (KRI). Kontes robotik tahunan ini menguji ketangkasan robot dalam bermanuver melewati halang rintang dalam arena untuk memadamkan api lilin. Tahun 2019, Unsoed mengirimkan tim robot KRPAI Tesla Imperium V2. Robot ini memiliki 6 kaki yang masing-masing kaki digerakkan oleh 3 motor servo sebagai sendi. Motor servo bergerak berputar, sedangkan untuk melangkah, kaki diharuskan bergerak secara linier. Arena pertandingan KRPAI berbentuk labirin dengan 4 ruangan yang mana agar dapat memadamkan api, robot harus bisa melakukan penelusuran mencari api pada tiap ruangan. Untuk itu, dibutuhkan methode program yang dapat menggerakkan kaki sehingga robot dapat melangkah berjalan dan methode program agar robot dapat bermanuver menelusuri arena. Penelitian ini berfokus pada metode inverse kinematic (IK) dan wall following. IK dapat menentukan sudut pada masing-masing sendi penyusun kaki berdasarkan koordinat ujung kaki (end-effector). Metode ini akan diterapkan pada program gait manuver robot. Sedangkan metode wall follwing akan digunakan sebagai metode untuk menelusuri arena. Wall following yang dirancang menggunakan aturan tangan kanan, yang mana memungkinkan robot bermanuver mengikuti bentuk permukaan dinding pada sisi kanan. Dalam penerapannya, wall following menggunakan kendali PID untuk menjaga jarak robot terhadap dinding. Kedua metode ini diterapkan dalam bahasa C++ pada compiler Arduino IDE. Pengujian dilakukan terhadap akurasi koordinat IK, gait manuver, dan proses robot melakukan telusur dinding melewati lorong dan persimpangan dalam arena. Hasil dari pengujian akurasi IK memiliki simpangan rata-rata sebesar 1.94 mm. Gait tripod yang dirancang mampu membuat robot melakukan berbagai manuver seperti maju, putar, dan berbelok sesuai kebutuhan dengan baik. Selain itu, kendali PID dalam wall following membuat robot mampu menjaga jarak dan menyejajarkan diri terhadap dinding di sampingnya. Dibutuhkan waktu rata-rata 10,6 detik untuk robot dapat melewati setiap jenis persimpangan dalam arena