Rancang Bangun dan Analisis Kinematika Manipulator Robot 4 Dof Programmable Berbasis Arduino Mega

Industri 4.0 akan direalisasikan di Indonesia. Teknologi industri 4.0 membutuhkan manipulator robot dalam membantu produksinya. Manipulator robot atau yang biasa disebut dengan robot lengan merupakan salah satu komponen penting untuk menggantikan pekerjaan manusia yang dapat digunakan secara otomatis. Untuk dapat digerakan secara otomatis, manipulator robot perlu diprogram terlebih dahulu menggunakan kontroler sesuai dengan keinginan dan disimpan di dalam memory. Pada tugas akhir ini saya akan membuat sebuah prototipe manipulator robot berbasis arduino mega yang dapat diprogram menggunakan sebuah kontroler joystick dan disimpan dalam sebuah memori agar dapat digunakan secara otomatis. Untuk mendapatkan sistem yang optimal. Penelitian ini akan merancang bangun manipulator robot 4 derajat kebebasan (Degrees of Freedom). Penelitian ini bertujuan untuk mensimulasikan gerakan sebenarnya dari robot industri 4.0. Manipulator robot dirancang dengan aspek forward dan inverse kinematik dengan menunjukan gerakan dari setiap derajat kebebasan. Setiap derajat kebebasan digerakan menggunakan aktuator motor servo yang dikontrol dengan menggunakan mikrokontroler arduino mega. Dari penelitian ini dicari persentase error terkecil sehingga diharapkan melalui penelitian ini diperoleh prototipe teknologi manipulator robot 4 derajat kebebasan yang akurat