Bir ters sarkaç sisteminde kullanılan genel kontrol algoritmalarının karşılaştırılması

ÖZETBİR TERS SARKAÇ SİSTEMİNDE KULLANILAN GENEL KONTROL ALGORİTMALARININ KARŞILAŞTIRILMASIBu çalışmada, kontrol teoremlerinin önemli problemlerinden biri olan doğrusal olmayan ters sarkaç sisteminin mekanik ve elektronik tasarımları gerçekleştirilerek endüstride yaygın kullanılan PLC ile kontrolü amaçlanmıştır. Yatay eksen üzerinde hareket edebilen ve enkodere bağlı aşağı yöndeki sarkacın uygun algoritmalar kullanılarak dik konuma getirilmesi ve dik konumdaki sarkacın denge pozisyonunda kalması bu çalışmada gerçekleştirilmiştir. Ters sarkaç sistemi, Siemens S7-1200 PLC ve CPU’ya bağlı analog çıkış modülü kullanılarak hız modunda kontrol edilmiştir. Konum kontrollü stratejik araba hareketleri ile sarkacın yukarı pozisyona gelmesi sağlandıktan sonra PID kontrolör yöntemiyle açı ve pozisyon kontrolü yapılarak ters sarkaç sisteminin optimum sürede istenilen pozisyonda dengelenmesi sağlanmıştır. Dengelenen sarkaca, dışarıdan harici kuvvet uygulanarak sistemin bozucu etkilere karşı olan davranışı deneysel çalışmalarda test edilmiştir. Ters sarkaç sistemi, deneysel çalışmalarda görüleceği üzere gürbüz olarak çalışmaktadır.ABSTRACTBİR TERS SARKAÇ SİSTEMİNDE KULLANILAN GENEL KONTROL ALGORİTMALARININ KARŞILAŞTIRILMASIOne of the major problems of control theory is controlling the nonlinear inverted pendulum system. This study intended to perform mechanical and electronic design of the nonlinear inverted pendulum system and control with the PLC as commonly used in industrial applications. In this study, by using appropriate algorithms, it is provided that the downstream pendulum which is connected to the encoder and mobile on the horizontal axis is repositioned to an upright position and remain in balance in that position To maket his possible, inverted pendulum system is controlled with Siemens S7-1200 PLC and a CPU connected analog output module in the speed mode. İn this study, The pendulum has been repositioned by controlling the angle as in the method of strategic car move, In the other side by PID controller it is checked the position of the inverted pendulum and provide the balance in the desired position in optimum time .After the pendulum has balanced, the system behavior against to destructive effect has been tested in experimental studies by applying external force. Inverted pendulum system is working as robust as seen in experimental studies