5 eksenli robotun hareket kontrolünün yazılımı ve uygulaması

ÖZET5 EKSENLİ ROBOTUN HAREKET KONTROLÜNÜN YAZILIMI VE UYGULAMASIGelişen teknoloji ve artan üretim ile birlikte firmalar hatasız, hızlı ve daha az maliyet ile daha fazla verim elde edebilecek üretim metotları seçmektedirler. Firmaların bu politikası ile robotlar imalat sektöründe kullanılmaya başlanmıştır. Önce insan sağlığına tehlike arz eden üretim yerlerinde kullanılmaya başlamış günümüzde ise; otomotivden, demir-çelik sektörüne, Plastik ambalaj sektöründen tıppa kadar geniş bir yelpazede kullanılmaktadır. 1990’ların ortasından itibaren ülkemizde de üretimde robotlu imalat metodları kullanılmaya başlanmış ve gittikçe yaygınlaşmaktadır. Ülkemizde kullanılan robotların hepsi ithal olup firmaların robotlu imalat metotlarına geçme maliyetleri de artmaktadır. Robotların sanayide ve günlük yaşamımızın her anında daha fazla yaygınlaşacağına bilim adamları tarafından öngörülmekte ve bu da ülkemizin robot teknolojisini elde etmesini zorunlu kılmaktadır.Bu çalışmada, robot teknolojisinin elde edilmesi adına, robot hareketinin kontrol denklemleri hesaplanmıştır. Kontrol problemine ters kinematik çözüm yöntemi ile yaklaşılmış ve delphi yazılım dili ile gerçekleştirilmiştir. Labview-Solidworks programlar kullanılarak yapılan analiz ile robot hareketi için hesaplanan değerler karşılaştırılmış ve delphide yazılan kontrol denkleminin güvenirliği görülmüştür.ABSTRACTDEVELOPING SOFTWARE AND APPLYING TO 5 AXIS ROBOT MOVEMENTDepending upon the development techonology and growing production companies have been choosen manufacturing technics which are fast, accurate, cheap and productive . This policy leads them to use robotic equipments in their shops. First robotsa reprefered fort he production environment that hazardous and dangerous for human health than now they are used wide speradly in automotive, steel, plastic industry even in medicine.In the middle of 90’s robots are commenced to be used in the robotics equipments are exported which cause an increase in the expenditure of initial investment. It has been predicted that robots have been robots have been a part of our lives, excessively by the scientist. So this tehcnology has to be obtained by our country.In my study, in the name of the getting robotic technology, the control equations of robotic movements were calculated. It has been approached to the control equation by the inverse kinematic solution technology and delphi software has been used. By employing labview and solidworks programs, the conducted analysis and the calculated values for the robotic movement has been compared each other and has been observed in the programmed delphi softwar