Estudio y robotización de un proceso de montaje mediante la colaboración de robots

En este trabajo se ha realizado la simulación en un entorno virtual de una estación que tiene la función de hacer el pick and place de unas piezas. La tarea ha sido realizada por 2 robots, los cuales se han comunicado entre sí por medio de un servidor OPC utilizando el protocolo modbus. A través de este servidor se ha realizado la conexión con un programa de Matlab que envía a cada robot un tipo de pieza de manera aleatoria para colocar. Para recabar información y controlar ciertos parámetros de la estación se ha conectado a los robots una HMI por medio de modbus. También se ha realizado la conexión con una base de dato