Robot mòbil autònom per una aplicació de restauració

En el present document es recull una primera fase de disseny, construcció i programació d'un robot mòbil autònom. Per a la lògica de control i el seu control remot s'ha emprat una Raspberry Pi 4B, la qual ha estat programada amb el llenguatge de programació Python. Amb aquest software s'han controlat els motors de corrent continu de 3V, que han fet avançar el robot, per un camí marcat amb línies negres, amb punts de referència obtinguts a través de tecnologia RFID. El robot és capaç d'esquivar objectes i interactuar amb l'entorn, amb la finalitat de donar ajuda en el servei de taula a la restauració, de manera que mitjançant una aplicació, el robot tingui capacitat de fer arribar el menjar als comensals. El prototip final se li han integrat diferents instrumentes de mesura i s'han testejat per l'obtenció d'uns primers resultats. Finalment s'han cercat informacions de les actuals tecnologies, per la proposta de possibles millores per la implementació final i real del projecte.En el presente documento se recoge una primera fase de diseño, construcción y programación de un robot móvil autónomo. Para la lógica de control y su control remoto se ha empleado una Raspberry Pi 4B, la cual ha sido programada con el lenguaje de programación Python. Con este software se han controlado los motores de corriente continua de 3V, que han hecho avanzar el robot, por un camino marcado con líneas negras, con puntos de referencia obtenidos a través de tecnología RFID. El robot es capaz de esquivar objetos e interactuar con el entorno, con el fin de dar ayuda en el servicio de mesa a la restauración, por lo que, mediante una aplicación, el robot tenga capacidad de hacer llegar la comida a los comensales. El prototipo final se le han integrado diferentes instrumentos de medida y se han testeado para la obtención de unos primeros resultados. Finalmente se han buscado informaciones de las actuales tecnologías, por la propuesta de posibles mejoras para la implementación final y real del proyecto.This document contains a first phase of design, construction and programming of an autonomous mobile robot. For the control logic and its remote control, a Raspberry Pi 4B has been used, which has been programmed with the Python programming language. With this software, the 3V direct current motors have been controlled, which have made the robot advance, along a path marked with black lines, with reference points obtained through RFID technology. The robot is capable of dodging objects and interacting with the environment, in order to provide help in catering for table service, so that through an application, the robot has the ability to deliver food to diners. Different measuring instruments have been integrated into the final prototype and they have been tested to obtain first results. Finally, information on current technologies has been sought, for the proposal of possible improvements for the final and real implementation of the project