Control of a servomotor with LabVIEW and a DAQ-card

På KTH-Södertälje finns laborationsutrustning som inte har använts på länge. Utrustningen som behandlats i detta examensarbete är ett antal servobord. Ett servobord har en servomotor som roterar en cirkulär platta. Plattan är försedd med vita fält och en visare, och på utsidan av plattans omkrets finns markörer för olika vinklar. Detta tillåter att motorns vridningsvinkel går att avläsa. De vita fälten på plattan kan avläsas med optiska sensorer och möjliggör att motorn kan styras med hjälp av pulser. Motorn på servobordet är även sammanlänkad med en potentiometer. Potentiometern tillåter att spänningsnivåer, som står i relation till motorns vridningsvinkel, kan utläsas. Ett önskemål fanns om att denna utrustning ska kunna används i en laboration. Målet meddetta arbete är att programmera system för styrning av motorn till en önskad position. Därefter ska dessa system kunna ligga till grund för en laboration. De olika positionerna som motorn önskas styras till betraktades som våningsplan i ett hissystem. Visaren på den cirkulära plattan betraktades som en hisskorg. I LabVIEW skapades det användargränssnitt som tillåter att en användare bestämmer vilket våningsplan hissen ska åka till. För att skapa laborationen var nästa steg i arbetet att ta bort delar av programmeringen för att låta studenterna komplettera programkoden. Slutligen skrevs en laborationsinstruktion.At KTH Södertälje there is laboratory equipment that has not been used for a long time. The equipment that was used in this project is several servo boards. A servo board is equipped with a servo motor that rotates a circular plate that has white fields and a pointer, and on the outside of the plate´s perimeter there are markings that indicate different angles. This allows reading of the motor´s angular position. The white fields on the plate can be detected by optical sensors and enables the use of pulses to control the motor. The motoron the servo board is also connected to a potentiometer. The potentiometer allows reading of the voltage that correlates to the angular position of the motor. A request was made about using this equipment in a laboratory exercise. The objective of this project is to program a system to allow control of the motor to a desired position. These systems will then be the basis of a laboratory exercise. The different desired positions of the motor were regarded as floors in an elevator system. The pointer on the circular plate was regarded as the elevator cage. A user interface was created in LabVIEW that allows a user to decide which floor the elevator should go to. To make the laboratory exercise, the next step was to remove parts of the program that the students then must complete. The last part of the project was to write an instruction for the laboratory exercise