KONENÄÖN HYÖDYNTÄMINEN LEVYNKÄSITTELYSSÄ

Tässä opinnäytetyössä oli tavoitteena tehdä selvitystyö niittausprosessin automatisoinnista Hy-tech Comp Oy:lle. Työn tarkoituksena oli keskittyä levynkäsittelyyn. Levynkäsittely hoidettiin robotin avulla, ja konenäköä hyödynnettiin levyn paikoituksessa niittaukseen. Robotti tarvitsee reaaliaikaista mittatietoa levystä robotin tarttujassa, ja tätä mittatietoa käytettiin robotin liikkeiden korjauksiin. Työ toteutettiin Fanuc educational cell -robottisolulla, joka on varustettu 2D-konenäkökameralla. Levy vietiin robotin tarttujassa kuvattavaksi, ja konenäköprosessi tunnisti levyn asennon. Koska levyn kohtisuoruutta niittaukseen nähden ei voida mitata 2D-kameralla, niin suoruuden mittaamiseen käytettiin FaroArm -nivelvarsimittalaitetta. Työn lopputuloksena saatiin konenäkö tunnistamaan niitattavan levyn asento robotin tarttujassa. Levyn suoruuden mittauksesta saatuja mittatietoja käytettiin robotin työkalukorjaimeen, jonka avulla levy suoristettiin. Konenäköprosessia testattiin muuttamalla levyn asentoa robotin tarttujassa ja se kykeni tunnistamaan levyn ongelmitta. Korjainten avulla robotti ohjasi levyn oikeassa asennossa niittauksen ja niittasi tarvittavat reiät