Perancangan LQR-PID Untuk Mengoptimalkan Kinerja Web Tension Pada Sistem Rewinder Roll

Kertas merupakan bagian penting bagi kehidupan manusia salah satunya untuk media pencatatan, dan media informasi seperti Koran, majalah dan lain-lain. Penyebab terjadinya kecacatan produksi kertas yang paling dominan yaitu smootness atau kehalusan dari permukaan kertas dan wrinkle atau kertas keriput. Kecacatan produksi ini terjadi karena pengendalian web tension yang tidak sesuai pada proses yang terjadi di sistem rewinder roll. Oleh karena itu untuk menjaga mutu kualitas kertas yang di produksi maka diperlukan sebuah pengendali untuk pengukuran ketegangan pada kertas. Salah satunya yaitu pengendali LQR, namun pengendali LQR ini masih menimbulkan overshoot dan error pada sistem, kemudian pengendali LQR digabungkan dengan pengendali PID untuk mendapatkan hasil yang optimal dengan melakukan penalaan secara heuristic. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa setelah penambahan pengendali PID pada pengendali LQR terlihat bahwa penambahan pengendali PID mengatasi sebagian besar overshoot dan error steady state yang di timbulkan pengendali LQR dengan demikian pengendali LQR-PID mampu mengoptimalkan kinerja web tension dibandingkan penelitian sebelumnya serta mengurangi overshoot dan menghilangkan Error Steady State yang di timbulkan pengendali LQR, dimana didapatkan nilai-nilai parameter nya adalah Ess=0 N, tr=0.1683 detik, ts=0.2242 detik, td=0.0401 detik, Mp=0