Perancangan Kendali Sistem Dynamic Position Pada Unmanned Surface Vehicle (USV)

USV dalam bidang militer sangat diperlukan karena dengan biaya yang rendah dapat melakukan berbagai misi untuk dijalankan. Berbagai misi yang sudah dijalankan mengguakan USV diantaranya adalah pengintaian, patroli hingga digunakan sebagai penyapu ranjau Dengan berbagai misi yang didukungnya maka USV memerlukan sistem dynamic positioning. Sistem DP merupakan sistem yang berfungsi untuk mempertahankan posisi kapal agar tetap dinamis. Hal ini akan sangat berguna pada saat akan menembakkan senjata atau menetralisir ranjau laut. Sistem DP mempunyai beberapa klasifikasi. Diantara tipe DP yang dipakai pada penelitian ini adalah DP tipe 1. DP tipe 1 ini mempunyai 3 aktuator sebagai penggerak kapal yang digunakan untuk menjalankan fungsi pertahanan posisi yang dinamis. 3 aktuator itu adalah propeller, bow thruster, dan rudder. Dari aktuator tersebut masing-masing melakukan kendali terhadap 3 derajat kebebas kapal atau biasa disebut degree of freedom (DOF). Dalam skema sistem DP membutuhkan sistem pengendali untuk mengatur penggerak kapal. Sistem pengendali yang dipakai pada penelitian ini adalah logika fuzzy. Dengan menggunakan 3 variabel gelombang yang berbeda ada dua nilai yang tidak stabil. Yang pertama adalah pada thrust gerakan surge kapal saat gelombang dengan sudut 0o yaitu bernilai 5800N sebagai akibat besarnya perubahan posisi dari kapal. Yang kedua adalah pada thrust gerakan sway kapal saat gelombang dengan sudut 90o yaitu bernilai 6100N ================================================================================================ In the military, USV is very necessary because at a low cost it can carry out various missions. Various missions that have been carried out using the USV is reconnaissance, patrol and use as a minesweeper. With the various missions, the USV requires a dynamic positioning system. The DP system is a system that functions to maintain the ship's positions. This will be very useful when going to fire weapons or neutralize sea mines. The DP system has several classifications. Among the types of DP used in this study are DP type 1. DP type 1 has 3 actuators as ship propulsion which is used to carry out dynamic positions. The 3 actuators are the propeller, bow thruster, and rudder. Each of these actuators controls the ship's 3 degrees of freedom(DOF). In the DP system scheme requires a controller system to regulate the propulsion of the ship. By using 3 different wave variables there are two unstable values. The first is the thrust of the ship's surge movement when the wave is at an angle of 0o, which is 5800N as a result of the large change in the position of the ship. The second is the thrust of the ship's sway movement when the wave is at an angle of 90o, which is 6100N