Rancang Bangun Pengendalian Kecepatan Prototipe Mobil Otonom Acepits 1.0 Dengan Metode Pid Berbasis Iot (Internet Of Things)

Autonomous car merupakan sebuah kendaraan yang dapat bergerak sendiri tanpa adanya seorang sopir atau pengemudi mobil. Berbagai macam variabel yang ada pada autonomous car salah satunya adalah kecepatan. Kecepatan merupakan hal yang penting yang ada pada autonomous car, mengingat kecepatan adalah kendali utama agar autonomous car dapat bergerak sesuai dengan setpoint yang telah ditentukan, akan tetapi perlu adanya sistem monitoring untuk kendali kecepatan yang dilakukan oleh manusia agar tidak terjadi hal yang tidak diinginkan seperti kecepatan pada autonomous car melebihi setpoint atau batas kecepatan yang sudah ditentukan. Penelitian ini dilakukan dengan suatu rancang bangun kendali kecepatan pada mobil otonom ACEPITS 1.0 (Autonomous Car Engineering Physics ITS) dengan menggunakan metode PID. Pengujian dilakukan pada sistem kendali kecepatan autonomous car yang menghasilkan parameter nilai PID dengan kp, ki dan kd secara berturut-turut adalah sebesar 9,33, 0,26 dan 0,07 untuk pengujian kecepatan rata-rata pada motor BLDC dengan beban mobil otonom ACEPITS sebesar 78,09 rpm. Autonomous car dapat dikendalikan dengan menggunakan remote atau jarak jauh maka dibutuhkan suatu monitoring yang ditransmisikan dengan menggunakan sistem berbasis IoT (Internet of Things). Fitur pada rancang bangun untuk sistem IoT diperlukan komponen yang dibutuhkan yaitu mikrokontroller arduino mega 2560 dan modul bluetooth hc-05. Sistem monitoring digunakan untuk aplikasi pada smatphone android yang dibuat menggunakan software android studio didapatkan nilai delay normal sebesar 50 ms. Jangkauan jarak paling jauh yang dapat diterima hingga 1300 cm dengan nilai delay sebesar 1000 ms. ==================================================================================================== Autonomous car is a vehicle that can move itself without a driver or driver of the car. Various kinds of variables that exist in the autonomous car one of them is the speed. Speed is an important thing in autonomous car, considering the speed is the main control for autonomous car can move in accordance with the setpoint that has been determined, but the need for a monitoring system for speed control done by humans in order to avoid unwanted things such as speed the autonomous car exceeds the specified setpoint or speed limit. This study was conducted with a design of speed control on autonomous car Engineering Physics ITS by ACEPITS 1.0 (Autonomous Car Engineering Physics ITS). The test was performed on the autonomous car speed control system which resulted the parameter of PID value with kp, ki and kd respectively were 9,33, 0,26 and 0,07 for mean speed test on BLDC motor with automotive car load ACEPITS of 78.09 rpm. Autonomous car can be controlled using remote or remote then it needs a monitoring that is transmitted by using IoT based system (Internet of Things). Features on the design for the IoT system required the required components of arduino mega 2560 microcontroller and hc-05 bluetooth module. Monitoring system used for applications on android smatphone made using android studio software obtained a normal delay value of 50 ms. The most acceptable distance reaches up to 1300 cm with a delay value of 1000 ms