Developing New Abilities for Humanoid Robots: How to Plan/Control a Sit-Down

Denne rapporten omhandler biped humanoide roboter og utvikling av nye evner for disse, med fokus på å trygt sette seg ned. Modellering, planlegging og analyse av denne bevegelsen er utført, ved å bruke en simplifisert modell av en humanoid robot, nemlig 3 degree of freedom (3 frihetsgrader)-modellen fra [1], hvor kne- og hofte-ledd er aktuert, mens ankel-leddet er antatt passivt. En utvidelse av nevnt modell er foreslått, hvor en frihetsgrad for aktuerte armer er lagt til. Bevegelsesplanlegging av denne utvidede modellen er utført, og noen foreslåtte reguleringsmetoder er presentert og diskutert. Undersøkelse av andre rapporter relevante til dette emnet er utført, og deres metoder i bevegelsesplanlegging og resultater er sammenliknet med hverandre og med arbeidet gjort i denne rapporten. En biped humanoid robot som trygt setter seg ned, og også reiser seg opp fra en sittende posisjon, viser seg å være gjennomførbart ved å emulere menneskelig adferd. Hvorvidt menneskelig adferd må bli replikert for å planlegge en humanoid robot sin bevegelse er diskutert