IMPLEMENTASI ALGORITMA WALL FOLLOWING DENGAN SISTEM KENDALI PID PADA PROTOTYPE ROBOT RESCUE

Perkembangan teknologi robotika telah mampu menciptakan robot cerdas yang memilikikeistimewaan-keistimewaan khusus, salah satunya yaitu robot rescue. Robot rescue merupakan suatu jenis robot yang memiliki sebuah robot penyelamat yang mampu memandu korban mencari jalur evakuasi yang aman. Robot penyelamat yang dibuat memiliki sensor yang bisa mendeteksi api, dan asap untuk mampu menentukan area yang berbahaya untuk dilewati. Untuk memberikan perubahan pergerakkan, robot rescue dilengkai dengan algortima wall following agar pergerakan menjadi lebih halus tanpa menimbulkan pergerakan yang kaku. Algoritma wall following dapat dilakukan dengan menggunakan sistem kendali PID (Proportional Integral Derivative). Sistem kendali PID difungsikan untuk mengkoreksi error dari pengukuran variabel input pada (sensor) agar output sistem sesuai dengan nilai set point untuk menghasilkan error yang sekecil mungkin. Hasil pengujian menujukan nilai konstanta kontrol PID terbaik dengan nilai Kp=75, Kd=150dan Ki=25,dimana nilai tersebut mampu merespon posisi mobile robot wall following agar selalu mendekati nilai set point dan memiliki waktu yang tercepat mencapai finis dengan waktu 47 detik.Kata kunci: mobile robot wall following, SensorUltrasonic SRF05, KendaliPI