Controle preditivo aplicado ao modelo n?o linear de britador c?nico.

Programa de P?s-Gradua??o em Instrumenta??o, Controle e Automa??o de Processos de Minera??o. Departamento de Engenharia de Controle e Automa??o, Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto.Plantas de britagem c?nica s?o amplamente utilizadas em minera??o, podendo ter fun??o de adequa??o granulom?trica ?s opera??es unit?rias subsequentes ou adequar a granulometria de produtos em processos ditos a seco, quando da aus?ncia de utiliza??o de ?gua. Geralmente s?o instalados v?rios equipamentos em paralelo de forma a absorver varia??es granulom?tricas do material alimentado na planta e n?o restringir sua capacidade. Dada a import?ncia dos britadores c?nicos no processo este projeto visa avaliar a utiliza??o de simulador de britador c?nico durante desenvolvimento de controladores para plantas de britagem. Primeiramente se avalia a capacidade do simulador em reproduzir as condi??es reais de britadores e em seguida ? desenvolvido um Controlador Preditivo por Modelo (MPC) que far? a regulagem da abertura da c?mara de britagem. Realizou-se ainda a implementa??o de um controle Proporcional-Integral (PI) para compara??o. Perturba??es foram adicionadas ao processo e avaliada a resposta dos controladores, tanto no que tange ao atingimento do set point dentro de par?metros de performance quanto na pr?pria a??o de controle, a qual deve respeitar os limites m?nimo e m?ximo do atuador. Tais perturba??es representam mudan?as no ponto de opera??o, in?cio do processamento de min?rio mais grosso e resistente e desgaste do revestimento dos britadores. Sendo assim ambos os controladores (MPC e PI) foram capazes de corrigir o valor da vari?vel de sa?da quando adicionadas as perturba??es mencionadas anteriormente.Cone crushing plants are widely used in mining when their function is to suit the granulometric of the material to the subsequent unit operations or to adapt the products granulometric in dry processes. Several types of equipment are installed in parallel in order to absorb granulometric variations of the material fed in the plant and not to restrict the capacity of the plant. Given its importance in the process, this project aims to evaluate the use of a cone crusher simulator during the development of controllers for crushing plants. Firstly, the simulator's ability to reproduce the actual crushing conditions is evaluated, and then a Model Predictive Controller (MPC) is developed that will regulate the close side settling. A Proportional-Integral (PI) controller was also implemented for comparison. Disturbances were added to the process and the controllers' response was evaluated, both for reaching the set point within performance parameters and in the control action itself, which must respect restrictions imposed by the actuator. The disturbance imposed to the process were: changes in the operating point and the kind of material fed in the plant and coating wear. Thus, both controllers (MPC and PI) were able to correct the value of the output variable when the previously mentioned perturbations were added. Although the PI controller proves viable for the application presented in this study, it would not be applicable for the future application, which would be inserted in a multivariate scenario with restrictions. In contrast, the MPC controllers applies to both scenarios