Prospective study and concept tests for the programming of autonomous equipment applied to navigation and manipulation in explosives loading.

Programa de P?s-Gradua??o em Instrumenta??o, Controle e Automa??o de Processos de Minera??o. Departamento de Engenharia de Controle e Automa??o, Escola de Minas, Universidade Federal de Ouro Preto.O desenvolvimento de tecnologias aplicadas ? minera??o tem crescido signi cativamente nos ?ltimos anos. Para as mineradoras, a ado??o de novas tecnologias em automa- ??o e opera??o remota representa uma grande oportunidade para ganhos em produtividade e seguran?a. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma solu??o integrada para navega??o e manipula??o aut?nomas que pode ser utilizada em processos de minera??o. A solu??o proposta ? validada atrav?s de simula??es e testes reais; a aplica??o alvo escolhida foi o carregamento aut?nomo de explosivos. Essa aplica??o pode reduzir e at? eliminar os riscos a que os operadores est?o expostos em ambientes como ?rea de desmonte com presen?a de explosivos. Para valida??o experimental foram utilizados uma plataforma m?vel de porte m?dio com um bra?o rob?tico acoplado. O teste de conceito proposto consiste em 3 etapas - navega??o aut?noma, processamento de imagens e manipula??o - para emular um carregamento aut?nomo de explosivos em laborat?rio.The development of mining technologies has grown signi cantly in recent years. For mining companies, the adoption of new technologies on automation and remote operation represents a great opportunity for gains in productivity and safety. This paper describes the development of an integrated solution for autonomous navigation and manipulation that can be applied to mining processes. The proposed solution was validated with simulated and real tests; the target application is the autonomous explosive charging. This solution can reduce or eliminate the risks to which operators are exposed in environments such as rock blast areas. The experimental validation was performed using a mobile platform with a robotic arm. The proposed concept test consists in 3 steps - autonomous navigation, image processing and manipulation - in order to emulate an autonomous explosives charging in laboratory