Identificación Y Control De Bajo Nivel Del Sistema Motriz De Un Vehículo Autónomo Sumergible

[ES] El objetivo de este proyecto es hacer la identificación de dos motores, uno para la velocidad de giro de las hélices y otro para la posición de timón del vehículo autónomo sumergible (AUV) y la realización de un control local mediante PID de ambos motores. Mediante los procesos de mínimos cuadrados y entrada escalón obtendremos la identificación de las funciones de transferencia de los motores. Estas funciones de transferencia servirán, además de con las características deseadas (sobreoscilación, T. Establecimiento, E.P., E.V. ….), para obtener los reguladores PID. Resaltar que este proyecto está incluido en otro que consiste en el seguimiento de trayectorias.Poveda Leca, JM. (2012). Identificación Y Control De Bajo Nivel Del Sistema Motriz De Un Vehículo Autónomo Sumergible. http://hdl.handle.net/10251/16709