Planificateur Photométrique pour Suivi de Chemin Visuel

National audienceLa navigation robotique combine la perception, quelques informations de l’environnement et un groupe de poses à atteindre pour commander les déplacements du robot pendant une mission. La navigation basée vision est une instantiation de la navigation robotique qui utilise la perception visuelle pour commander le robot et représenter l’environnement. Cet article présente un système de navigation basé vision embarquée et chemin visuel pour représenter la scène à partir d’un groupe d’images. Bien que le système soit basé mémoire, la navigation est conçue comme un enchaînement de tâches de positionnement par des asservissements visuels. La contribution du travail re- pose sur la génération des images qui composent le chemin visuel. Ces images sont obtenues à partir d’un modèle texturé préalable de la scène. Les expérimentations montrent la performance du système sur trois scènes différentes, à l’intérieur et à l’extérieur, et en utilisant un drone