Add to ORKG本发明涉及一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法，包括以下步骤：首先，根据回归模型设计自适应动力学补偿控制器；其次，基于迭代学习算法估计环境前馈力、环境阻抗参数和参考轨迹；然后，根据估计的环境信息设计接触模型补偿控制器；最后，自适应动力学补偿控制器与接触模型补偿控制器叠加得到机器人与环境交互所需的自适应力跟踪控制器，实现自适应力的跟踪控制。本发明不需要对机器人动力学参数进行精确辨识，就能够实现对非线性机器人动力学模型的补偿，进而实现对参考轨迹的精确跟踪在不需要安装力传感器的情况下实现机器人对未知环境的稳定力跟踪，并且对环境位置信息和刚度参数具有很高的鲁棒性
本发明属于大型管座类结构件的加工及装配技术领域，特别涉及一种基于力反馈姿态自动调节的全自动打磨机构。包括底板、设置于底板上的自动打磨机构、打磨直线驱动机构、垂直姿态调节机构、俯仰姿态调节机构及调节支撑...
本发明公开了一种恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备，属于磨抛加工技术领域。该设备包括工具连接法兰装置、六维力传感器、执行器装置、位移传感器装置、气动装置及安装基板；所述安装基板与机器人机械臂末端连...
本发明公开了一种恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备，属于磨抛加工技术领域。该设备包括工具连接法兰装置、六维力传感器、执行器装置、位移传感器装置、气动装置及安装基板；所述安装基板与机器人机械臂末端连...
本发明涉及一种基于迭代学习的自适应力跟踪控制方法，包括以下步骤：首先，根据回归模型设计自适应动力学补偿控制器；其次，基于迭代学习算法估计环境前馈力、环境阻抗参数和参考轨迹；然后，根据估计的环境信息设计...
磨削机器人因其快速、高效的优点在工业磨削行业应用广泛。磨削机器人末端力控制与其磨削质量有着直接关系。基于曲面预测与模型预测控制算法提出磨削机器人对连续曲面工作时的末端力控制算法。给出了机械臂离散、线性...
磨削机器人因其快速、高效的优点在工业磨削行业应用广泛。磨削机器人末端力控制与其磨削质量有着直接关系。基于曲面预测与模型预测控制算法提出磨削机器人对连续曲面工作时的末端力控制算法。给出了机械臂离散、线性...
本发明公开了一种基于力控及视觉技术的智能打磨装置，属于自动化打磨抛光设备技术领域。该打磨装置包括六维力传感器、工业视觉组件、恒力执行器、被动调整装置、连接件及打磨组件；六维力传感器固定于连接件上；连接...
本发明公开了一种基于力控及视觉技术的智能打磨装置，属于自动化打磨抛光设备技术领域。该打磨装置包括六维力传感器、工业视觉组件、恒力执行器、被动调整装置、连接件及打磨组件；六维力传感器固定于连接件上；连接...
本发明公开了一种基于力控及视觉技术的智能打磨装置，属于自动化打磨抛光设备技术领域。该打磨装置包括六维力传感器、工业视觉组件、恒力执行器、被动调整装置、连接件及打磨组件；六维力传感器固定于连接件上；连接...
为了使机器人跟踪给定的期望轨线，提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法．在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动，这种控制法的优点：一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性...
为了使机器人跟踪给定的期望轨线，提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法．在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动，这种控制法的优点：一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性...
相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人，基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大，且安全性更好。但在变负载的复杂工况下，加上受到机器人自身摩擦力、重力、惯性力的影响，示教效率受到制约．为此，...
随着机器人技术的发展,要求机器人能够完成更加复杂的任务,如工业机器人的打磨、精密装配、人机协作等,因此机器人与环境交互的能力起着越来越重要的作用。但当前的柔顺控制方法存在局限性,无法像人类一样,时刻对...
相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人，基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大，且安全性更好。但在变负载的复杂工况下，加上受到机器人自身摩擦力、重力、惯性力的影响，示教效率受到制约．为此，...
基于Stewart平台的六维力传感器具有结构紧凑、刚度大、量程宽等特点,它在工业机器人、空间站对接等领域具有广泛的应用前景。好的标定方法是正确使用传感器的基础。由于基于Stewart平台的六维力传感器...
本发明属于大型管座类结构件的加工及装配技术领域，特别涉及一种基于力反馈姿态自动调节的全自动打磨机构。包括底板、设置于底板上的自动打磨机构、打磨直线驱动机构、垂直姿态调节机构、俯仰姿态调节机构及调节支撑...
本发明公开了一种恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备，属于磨抛加工技术领域。该设备包括工具连接法兰装置、六维力传感器、执行器装置、位移传感器装置、气动装置及安装基板；所述安装基板与机器人机械臂末端连...
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磨削机器人因其快速、高效的优点在工业磨削行业应用广泛。磨削机器人末端力控制与其磨削质量有着直接关系。基于曲面预测与模型预测控制算法提出磨削机器人对连续曲面工作时的末端力控制算法。给出了机械臂离散、线性...
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为了使机器人跟踪给定的期望轨线，提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法．在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动，这种控制法的优点：一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性...
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相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人，基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大，且安全性更好。但在变负载的复杂工况下，加上受到机器人自身摩擦力、重力、惯性力的影响，示教效率受到制约．为此，...
随着机器人技术的发展,要求机器人能够完成更加复杂的任务,如工业机器人的打磨、精密装配、人机协作等,因此机器人与环境交互的能力起着越来越重要的作用。但当前的柔顺控制方法存在局限性,无法像人类一样,时刻对...
相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人，基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大，且安全性更好。但在变负载的复杂工况下，加上受到机器人自身摩擦力、重力、惯性力的影响，示教效率受到制约．为此，...
基于Stewart平台的六维力传感器具有结构紧凑、刚度大、量程宽等特点,它在工业机器人、空间站对接等领域具有广泛的应用前景。好的标定方法是正确使用传感器的基础。由于基于Stewart平台的六维力传感器...
本发明属于大型管座类结构件的加工及装配技术领域，特别涉及一种基于力反馈姿态自动调节的全自动打磨机构。包括底板、设置于底板上的自动打磨机构、打磨直线驱动机构、垂直姿态调节机构、俯仰姿态调节机构及调节支撑...
本发明公开了一种恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备，属于磨抛加工技术领域。该设备包括工具连接法兰装置、六维力传感器、执行器装置、位移传感器装置、气动装置及安装基板；所述安装基板与机器人机械臂末端连...
本发明公开了一种恒力自调节机器人自动化加工工具载体设备，属于磨抛加工技术领域。该设备包括工具连接法兰装置、六维力传感器、执行器装置、位移传感器装置、气动装置及安装基板；所述安装基板与机器人机械臂末端连...