Contribution à l'interaction commande/ordonnancement

During the design of a computer controlled system, there is a traditional separation of concern between control law and scheduling design. In embedded systems, with limited and varying resources, this separation leads to under utilization of the processor. To improve the control/scheduling interactions we propose to adapt the resources usage of the control law computations by adjusting their sampling period. Some preliminary results concern the design of a feedback scheduling using a robust control approach. The main result of this work is the development of a control synthesis methodology with variable sampling period using the Hinfinity approach for linear varying parameter systems. The performance of the control law and its interaction with the scheduling are illustrated in simulation and by experimental results.Lors du développement d'un système contrôlé par ordinateur, il y a traditionnellement une séparation forte entre les conceptions de la loi de commande et de l'ordonnancement des tâches du calculateur. Dans les systèmes embarqués, où les ressources sont limitées et variables, cette séparation rigide conduit à une sous utilisation du processeur. Pour améliorer l'interaction commande/ordonnancement, nous proposons d'adapter les ressources nécessaires au calcul des lois de commande en agissant sur leur période. Nous présentons tout d'abord une structure d'ordonnancement régulé. La contribution principale concerne ensuite le développement d'une méthodologie de synthèse d'une loi de commande à période d'échantillonnage variable basée sur une approche de type Hinfini dédiée aux systèmes linéaires à paramètres variants. Les performances de cette loi de commande ainsi que son interaction avec l'ordonnancement sont illustrées en simulation et sur un procédé expérimental