Diagnostic des systèmes embarqués en réseau. Application à un mini drone hélicoptère

The systems controlled through a network are the systems where the network is used as communication channel in the control loop. However, the quality of control (QoC) or supervision of theses systems is directly influenced by the QoS of the network. In this work, some problems are considered. The first is to design a diagnostic module to detect and isolate a sensor faults in an Inertial Measurement Unit applied to a quadrotor. The second is to design a networked control system where the network and its QoS must be taking into account in the control and diagnostic algorithms. After that, to guarantee the performance of the system, the QoS of the network must be modified. A benchmark has been realized to valid all solutions proposed.Les systèmes commandés en réseau sont des systèmes où le réseau est utilisé comme moyen de communication dans la boucle de commande. En conséquence, la qualité de commande (QoC) ou de la supervision de ces systèmes est directemenet liée à celle du réseau. Ce travail de doctorat aborde plusieurs problèmes. Le premier consiste à mettre au point un système de diagnostic performant permettant de détecter et localiser un défaut survenant sur un capteur particulier, une centrale d'attitude, embarqué dans un quadrotor. Le deuxième concerne la mise en oeuvre du système en réseau. Il faut tenir compte du réseau et de sa qualité de service (QoS) dans les algorithmes de commande et de diagnostic. Ensuite pour garantir les performances du système, il faut modifier la QoS du réseau. La réalisation d'une plateforme expérimentale a permis de valider les solutions proposées