Outils symboliques pour l\u27écriture de modèles et l\u27étude de sensibilité des systèmes multicorps

Tout d\u27abord, la théorie des Tenseurs d\u27Inertie Globaux (TIG), qui permet d\u27écrire le modèle dynamique sous forme algébrique (sans dérivation), est reformulée et étendue aux systèmes multicorps à liaisons complexes et pseudo-paramètres. Puis deux méthodes ana-lytiques d\u27étude de sensibilité, quantifiant l\u27influence de paramètres de construction sur les performances, sont adaptées aux systèmes de solides rigidesla méthode de l\u27état-adjoint, en général moins rapide que la méthode directe, devient intéressante lorsque le critère est une intégrale sur un intervalle de temps unique et que les paramètres de construction sont nombreux. Enfin, les outils formels des TIG sont utilisés pour obtenir le système de sensibilité et le système adjoint sans dérivation, et ainsi des équations mieux ordonnées. Les méthodes proposées sont validées sur des exemples (double-pendule orthogonal, véhicule) utilisant Maple ou Matlab. Les perspectives concernent les chaînes fermées et les sensibilités secondes