Conception d\u27un micro robot à actionneur électropneumatique pour l\u27inspection intratubulaire.

La micro robotique, comme les micro systèmes en tous genres (micro capteur, micro électronique) se développent de plus en plus pour intégrer notre quotidien. Les domaines de pointe (médical, défense..) ne sont plus les seuls concernés, car les micro systèmes atteignent la grande consommation (micro capteurs et actionneurs pour l\u27automobile). La création de nouveaux systèmes et en particulier de nouveaux micro actionneurs permet de conquérir de nouvelles applications. La maintenance nucléaire est entre autres un de ces domaines. En effet, par exemple l\u27inspection de tuyaux et conduites doit faire appel à des systèmes de petites dimensions. Notre étude s\u27est basée sur la conception d\u27un micro robot à actionneur électropneumatique pour l\u27inspection intratubulaire. L\u27environnement des générateurs de vapeur est hostile et impose au robot de se déplacer dans des tubes verticaux de 17 mm de diamètre. La conception originale du micro robot du type inchworm est axée sur un actionneur à soufflets métalliques qui pré