Exoskelettsarm

The purpose of this thesis was to find an optimal way to construct and control a product that could help those who suffer from muscle weakness or a muscle sickness. The device was made out of two major parts (upper arm and lower arm) which were connected through a motorized joint. The focus was on finding a satisfying construction that could handle the forces and with the help of sensors measure movement of the users arm relative to the construction and then control it using that information. The device needed to be fast and reliable and react to small movements to be as comfortable for the user as possible. The result was a construction controlled by measuring the forces from the user’s movement with the use of force sensors placed at the wrist. The construction managed to follow the users’ arm, fast and in a satisfactory way.Tanken med detta arbete var att hitta ett optimalt sätt att konstruera en produkt som skulle hjälpa de som lider av muskel -svaghet och -sjukdom. Produkten skulle bestå av två större delar (överarmen och underarmen) som var sammanlänkade med en motoriserad led. Fokusen låg på att hitta en tillfredställande konstruktion som kunde hantera krafterna och med hjälp av sensorer kunna mäta avståndet och rörelsen på användarens arm och förflytta konstruktionen utifrån det. Produkten behövde vara snabb, pålitlig och reagera på små rörelser för att vara så bekväm för användaren som möjligt. Resultatet blev en konstruktion som styrs genom att mäta tryckkraften, när användaren flyttar armen, med hjälp av trycksensorer som placeras vid handleden. Konstruktionen lyckades följa användarens arm, snabbt och på ett tillfredställande sätt