Um sistema automatico de localização de objetos no espaço utilizando processamento paralelo

Resumo: Esta dissertação apresenta o desenvolvimento e implementação de um sistema de Visão Computacional monocular para reconhecimento e localização de objetos no espaço tri-dimensional. São apresentadas também as técnicas de processamento Paralelo MIMO e SIMO aplicadas à este sistema, visando uma redução de seu tempo de execução total. Este trabalho é multidisciplinar e pode ser inserido nos contextos de Visão Computacional,Automação Industrial, Robótica e processamento Paralelo. São apresentados resultados experimentais do sistema aplicado à Imagens reais. Procura-se mostrar como os resultados de precisão e velocidade conseguidos no sistema possibilitam sua utilização em tarefas típicas de ambientes industriais. Como um resultado prático, mostra-se que, utilizando-se 9 transputers, consegue-se que o sistema reconheça e localize, em 33ms, um paralelepípedo com complexidade de 706 pixels de borda. Mostra-se também que a precisão dos resultados obtidos situa-se dentro das especificações atualmente aceitas pela literatura especializadaAbstract: This dissertation describes the development and Implementation of a computer Vision System for the recognition and localization of objects In 3D space through monocular computer vision. This work Is multidisciplinary and It can be Inserted In the context of Computer Vision, Industrial Automaton, Robotics and Parallel Processing. It Is shown the experimental results of this system applied to real Images. And It is also shown how these results - mainly in precision and speed ? allows its use typical tasks in industrial environment. As a practical result, with nine tranputer5, real-time operation Is achieved for an Image of a parallelepiped with 706 edge pixels complexly. It Is also presented that the precision achieved by this system falls into the specifications accepted by the specialized literatur