A contribution of the development of a haptic device to interation with tridimensional objects using rapid prototyping

Como consequência da busca pela perfeição cinesiológica na tecnologia de realidade virtual em interfaces humanas, esses ambientes estão demandando cada vez mais dispositivos que tornem a interação homem-máquina a mais natural possível e isso inclui o desenvolvimento de tecnologias que relevem questões de anatomia e fisiologia, em função das tarefas que serão realizadas. Ante o exposto, nessa dissertação foi desenvolvido um dispositivo háptico de mão que será utilizado para interagir e/ou manipular objetos tridimensionais visando uma perfeita concatenação cinemática. Uma das principais características do funcionamento do protótipo está relacionada com o sistema mecânico, que é capaz de acompanhar toda a trajetória de extensão e flexão de um dedo antropomórfico. O dispositivo mecatrônico foi desenvolvido usando as tecnologias CAD e Prototipagem Rápida, sendo prototipada a partir do processo de sinterização a laser utilizando a composição de poliamida PA12, o que oferece ao produto final resistência adequada e também leveza.As a consequence of the search of the kinesthesia perfection in the technology of human virtual interfaces, this environments are each time more in need for devices that is able to turn the human-machine interaction as most natural as possible and this includes the development of technologies that reveals questions of anatomy and physiology, in order to realize the tasks that they are going to. Based in that, in this dissertation it was developed a hand haptic device the will be used to interact and/or manipulate tridimensional objects focusing on a perfect cinematic concatenation. One of the main characteristics of the prototype functioning is related with the mechanic system, which is able to follow the entire extension and flexion trajectory made by one anthropomorphic hand finger. The device was developed using CAD and Rapid Prototyping technologies, being prototyped through laser sinterization process which uses the PA12 polyamide composition which offers to the final product adequate resistance and also lightness