Implementação de um algoritmo para estimativa de parametros do modelo cinematico de robos

Atualmente, as tarefas a serem executadas por robôs estão se tornando mais complexas. Nesse contexto encontra-se, por exemplo, a integração de robôs aos sistemas CIM (Computer Integrated Manufaturing), e a necessidade de se definir trajetórias matematicamente, via um sistema CAD (programação off-line), sendo inviável a programação por aprendizagem. Com a programação off-line, a exatidão do sistema robótico torna-se essencial para o sucesso da operação programada. Este trabalho visa o estudo e implementação de um procedimento para. estimativa de parãmetros geométricos e calibração para robôs, consistindo basicamente de quatro fases: 1. Modelagem geométrica do sistema robótico e de seu erro através do jacobiano de sua matriz de posicionamento; 2. Sequência de medidas de posicionamento por um sistema externo; 3. Estimativa de parãmetros através de um algoritmo que tem como entrada as medidas geradas na segunda fase e um valor inicial arbitrário para os parãmetros, que-deve convergir usando o critério de mínimos quadrados; 4. Implementação dos valores dos parãmetros estimados no software de controle e programação off-line do robô. São realizadas simulações do algoritmo de estimativa, onde é analisado a influência de variáveis do procedimento, com relação à precisão na estimativa. É efetuado um experimento prático de estimativa dos parâmetros do robô MANUTEC r3, tendo como dispositivo de medidas, uma mesa tridimensional. É realizado um outro procedimento visando a estimativa de parâmetros do mesmo robô, porém com as medidas feitas através de uma ferramenta e peça de calibração dedicada para esta finalidade. Os resultados obtidos utilizando-se estes dois dispositivos são comparados. São propostas duas diferentes soluções visando a correção de erros de posicionamento entre um robô e seu painel de operação em intervenções submarinasNot informe