Projeto de um manipulador com tres juntas revolutas : concepção, construção e testes preliminares

Neste trabalho o protótipo de um manipulador com três graus de liberdade é apresentado e as fases de projeto, execução e desenvolvimento básico do controle são detalhadas. Os conceitos fundamentais de robótica são revistos, visando a obtenção dos modelos geométricos (direto e inverso) e dinâmico (recursivo). Finalmente, propõe-se, também um método simples para a verificação de repetibilidade dos movimentos da base, braço e ante-braço. Em outras palavras, o trabalho aborda a metodologia de projeto em engenharia, comentando em seu final os problemas surgidos e propondo algumas correções no protótipo, adaptando as especificações de projeto as limitações de manufaturaIn this work, a prototype of a three-degrees-of-freedom manipulator is presented. The manipulator design stages, its construction, and the basic control development are detailed. The fundamental concepts of robotics are reviewed, aiming the establishment of the geometric models (direct and inverse) and the dynamic model (recursive). Finally, a simple method for the verification of the repetibility of the mouvements of the base, the arm, and the forearm is proposed. In other words, the work is concerned with the methodology of projects in engneering. It covers some problems and proposes some corrections in the prototype, adapting the specifications of the project to the limitations of manufactur