Controle de posição e orientação de um manipulador atraves de um mouse espacial

Sistemas robotizados tem sido cada vez mais utilizados nas indústrias, principalmente em se tratando de tarefas em que a operação humana torna-se perigosa. A Petrobrás é uma empresa que vem utilizando esta tecnologia e, para tal, possui em seu Centro de Pesquisas e Desenvolvimento um manipulador que é utilizado para desenvolvimentos onde geralmente atua como um robô teleoperado visando a realização de tarefas submarinas em águas intermediárias e profundas. O robô tele-operado é um sistema Master-Slave, onde o Master, que é um manipulador em escala reduzida, tem a função de enviar sinais de comando ao Slave, quando manipulado por um operador na sala de controle localizada na superfície. O sistema, entretanto, possui o inconveniente de necessitar de uma perfeita sincronização entre os ângulos das juntas do Master e do Slave no início de cada operação, o que demanda um certo tempo. Este trabalho teve como objetivo desenvolver uma nova opção de controle para o manipulador, com a utilização de um Mouse Espacial em substituição ao Master, o que permitiu minimizar os tempos de inicialização de tarefas, visto não serem mais necessárias as correspondências angulares. O sistema foi implementado em um microcomputador compatível com a linha IBM-PC-AT de forma modular, possibilitando alterações, como a substituição do manipulador ou do Mouse EspacialRobotic systems have been more and more used in industries, mainly in tasks where human operations became dangerous. Petrobras, the Brazilian state owned petroleum industry, has been using this tecnology and, for that, has a manipulator in its Research & Development Center which is used like a tele-operated robot to perform underwater tasks in medium and deep seawaters. A tele-operated robot is a Master-Slave system, where the Master, a manipulator in reduced scale, has the function of sending the command signals to the Sla.ve,when manipulated by an operator ill the control room on the surface. The system, however, has the necessity of a perfect synchronization between Master's and Slave's joint angles at the beginning of each operation as a great inconvenient, and this operation demands a certain time. This work has the objective to develop a new control option to the manipulator, using a Spatial Mouse instead of the Master, which allows to minimize the initiation times of tasks, since no more angular correspondence is necessary. The system was implemented in a microcomputer compatible with the IBM-PC-AT line in a modular form, making possible alterations such as the manipulator or the Spatial Mouse replacement