Analysis and implementation of localization and mapping algorithms for mobile robots based on reconfigurable computing

Localização e Mapeamento são problemas fundamentais da robótica que vêm sendo estudados exaustivamente pela comunidade científica para a navegação de robôs móveis. A maior parte das pesquisas estão concentradas em implementações para computadores pessoais, mas pouco se tem feito na área de computação embarcada. Este trabalho mostra a análise e implementação em FPGA de um algoritmo de localização para ambientes dinâmicos composto por um filtro de partículas, e também de um algoritmo de mapeamento baseado na técnica de scan matching. Os algoritmos originais desenvolvidos em linguagem de programação C foram analisados e modificados para uma abordagem embarcada (embedded) em robôs reconfiguráveis utilizando-se o processador Nios II da Altera. Os algoritmos são comparados quanto ao desempenho, no intuito de servir como referência no futuro desenvolvimento da ferramenta de codesign autom´atico ARCHITECT+Localization and Mapping are fundamental robot navigation problems wich currently has been exaustily studied by scientific comunity. Most of research is concentrated on implementation for personal computers, and the robot navigation is done on static environment. But, these algorithms can not be directly applied for embedded solutions on dynamic environments. This work shows an analysis and implementation on FPGA of a localization algorithm for dynamic environments composed of a particle filter, and by an mapping algorthm known as scan matching. The original algorithm devoloped on C programming language for PCs are analised and modified for an embedded approach to mobile robots using Altera Nios II processor. Both C and embedded algorithms are compared within performance, to serve as reference on a future developement of automatic codesign tool ARCHITECT