Uma arquitetura baseada em componentes para controle de robôs

This work deals with the specification of an open architecture for control of manipulator robots. The architecture defines policies for the use of the OROCOS framework and is specified for a generic manipulator robot with N joints, through the definition of component models to abstract the hardware and each block of the robot controller. To show its generality, the proposed architecture is used to implement two different controllers: an independent PID for each joint and controller with feedforward compensation. The validation is made through the implementation in real-time on the Janus robot.Este trabalho aborda a especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura define políticas para o uso do framework OROCOS. A arquitetura é especificada para um robô manipulador genérico com N juntas, através da definição de modelos de componentes para abstrair o hardware e cada bloco do controlador do robô. Para mostrar a sua generalidade, a arquitetura proposta é utilizada para implementar dois controladores diferentes: um controlador PID independente para cada junta e um controlador com compensação em feedforward. A validação é feita através da implementação em tempo real no robô Janus