Desenvolvimento de solução para SLAM utilizando visão de teto

Este trabalho visa mostrar uma abordagem pouco explorada do problema de mapeamento e localização simultâneos (SLAM). Comfimde trabalhar emumambiente fechado, uma plataforma robótica móvel deve construir um mapa do ambiente e se localizar dentro deste mapa. A plataforma robótica utilizada possui uma câmera voltada para o teto (ascendente) e odometria para as rodas. As marcas que compõem o mapa são manchas luminosas na imagem capturada pela câmera causadas pelas luminárias no teto. Este trabalho desenvolve uma solução baseada no Filtro de Kalman Estendido para o SLAM com um modelo de observação desenvolvido. Diversos testes e programas desenvolvidos para realização do SLAM são apresentados em detalhesThis work intends to show a new and few explored SLAM approach inside the simultaneous localization and mapping problem (SLAM). The purpose is to put a mobile robot to work in an indoor environment. The robot should map the environment and localize itself in the map. The robot used in the tests has an upward camera and encoders on the wheels. The landmarks in this built map are light splotches on the images of the camera caused by luminaries on the ceil. This work develops a solution based on Extended Kalman Filter to the SLAM problem using a developed observation model. Several developed tests and softwares to accomplish the SLAM experiments are shown in detail