Uma proposta de um controlador adaptativo por posicionamento de pólos e estrutura variável

Existem dois métodos principais para a construção de controladores adaptativos. Um deles é o controle adaptativo por modelo de referência (MRAC) e o outro é o controle adaptativo por posicionamento de pólos (APPC). No MRAC, um modelo de referência é escolhido para gerar a trajetória desejada que o sinal de saída da planta deve seguir, e ele pode requerer o cancelamento de zeros da planta. Devido a sua flexibilidade em escolher a metodologia de projeto do controlador (realimentação de estado, projeto de compensador, linear quadrático, etc.) e a lei adaptativa (mínimos quadrados, método do gradiente, etc.), o APPC é o tipo mais geral de controle adaptativo. Tradicionalmente, vem sendo desenvolvido em uma abordagem indireta e, como uma vantagem, pode ser aplicado a plantas de fase não-mínima, já que não envolve cancelamentos de zeros e pólos. A integração aos sistemas com estrutura variável permite agregar rapidez no transitório e robustez às variações paramétricas e perturbações. O objetivo deste trabalho é desenvolver um controlador adaptativo por posicionamento de pólos e estrutura variável (VS-APPC). Portanto, são propostas leis chaveadas em substituição às leis adaptativas integrais tradicionais. Adicionalmente, são apresentadas simulações para uma planta de primeira ordem instável, assim como simulações e resultados práticos da aplicação da técnica proposta a um motor de indução trifásicoThere are two main approaches for using in adaptive controllers. One is the so-called model reference adaptive control (MRAC), and the other is the so-called adaptive pole placement control (APPC). In MRAC, a reference model is chosen to generate the desired trajectory that the plant output has to follow, and it can require cancellation of the plant zeros. Due to its flexibility in choosing the controller design methodology (state feedback, compensator design, linear quadratic, etc.) and the adaptive law (least squares, gradient, etc.), the APPC is the most general type of adaptive control. Traditionally, it has been developed in an indirect approach and, as an advantage, it may be applied to non-minimum phase plants, because do not involve plant zero-pole cancellations. The integration to variable structure systems allows to aggregate fast transient and robustness to parametric uncertainties and disturbances, as well. In this work, a variable structure adaptive pole placement control (VS-APPC) is proposed. Therefore, new switching laws are proposed, instead of using the traditional integral adaptive laws. Additionally, simulation results for an unstable first order system and simulation and practical results for a three-phase induction motor are show