Multi-resolução com fóvea móvel para redução e abstração de dados em tempo real

Nós propomos uma nova abordagem para reduzir e abstrair informações visuais para aplicações de visão robótica. Basicamente, usamos uma representação emmulti-resolução em combinação com uma fóvea móvel para reduzir a quantidade de informações de uma imagem. Apresentamos a formalização matemática do modelo em conjunto com funções de mapeamento que auxiliam na utilização do modelo. Propomos dois índices (resolução e custo) que visam auxiliar na escolha das variáveis do modelo proposto. Com essa nova abordagem teórica, é possível aplicar diversos filtros, calcular disparidade estéreo e obter análise de movimento em tempo real (menos de 33ms para processar um par de imagens em um notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). Como principal resultado, na maior parte do tempo, a fóvea móvel permite ao robô não realizar movimentação física de seus dispositivos robóticos para manter uma possível região de interesse visível nas duas imagens. Validamos o modelo proposto com resultados experimentaisWe propose a new approach to reduction and abstraction of visual information for robotics vision applications. Basically, we propose to use a multi-resolution representation in combination with a moving fovea for reducing the amount of information from an image. We introduce the mathematical formalization of the moving fovea approach and mapping functions that help to use this model. Two indexes (resolution and cost) are proposed that can be useful to choose the proposed model variables. With this new theoretical approach, it is possible to apply several filters, to calculate disparity and to obtain motion analysis in real time (less than 33ms to process an image pair at a notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). As the main result, most of time, the moving fovea allows the robot not to perform physical motion of its robotics devices to keep a possible region of interest visible in both images. We validate the proposed model with experimental result