NEURAL CONTROLLER APPLIED TO A POSITIONER SYSTEM DRIVED BY TREE-PHASE INDUCTION MOTORS

No presente trabalho apresenta-se um projeto de controladores neurais para uma mesa de coordenadas X-Y com dois graus de liberdade. Ambas as bases que compõem a mesa se deslocam horizontalmente, sendo acionadas por motores de indução trifásicos alimentados através de inversores de freqüência. Para a detecção de posição das bases, encoders ópticos foram acoplados aos eixos dos motores, a fim de serem obtidos os deslocamentos angulares desses últimos. Uma placa de aquisição de dados realizou a interface entre um computador Core2Duo 2,4 GHz e a planta, para captar os sinais provenientes dos encoders e fornecer os sinais de controle aos inversores de frequência. No ambiente de programação LabVIEW®, implementaram-se os controladores neurais, os quais determinam as variáveis de controle que acionam os motores. Sinais de referência do tipo degrau e acompanhamento de trajetória foram utilizados para a avaliação do desempenho do sistema. Resultados experimentais são apresentados.This work presents the design of neural controllers for a X-Y table with two degrees of freedom. Both bases of the table moves horizontally, powered by tree-phases induction motors operated by frequency inverters. For detection position of bases, optical encoders were engaged to the axes of the engines to be obtained the angular displacement. A data acquisition board made the interface between a 2.4 GHz Core2Duo computer and the system. This board catches signals from the encoders and provides control signals to the frequency inverters. Neural controllers implemented in LabVIEW® software, determinate the control variables to power the engines. Step, sine and cosine reference were used to evaluate the system performance, in position control and following trajectory. Experimental results are presented