Instrumentation and PID control shipped to rodaselétricas chairs triggered by blowing and sucking

Ultimamente, os novos conceitos de acessibilidade vêm estimulando diversas organizações no mundo e a comunidade científica a interessar-se no desenvolvimento de cadeiras de rodas que possam habilitar deficientes físicos a terem uma mobilidade maior. A principal necessidade de adaptação nesse tipo de equipamento é a adaptação de interfaces diferenciadas para acionamento que permitem a manipulação por pessoas com baixa mobilidade motora e um controle eficaz, garantindo movimentos suaves e seguros. A proposta deste trabalho é o projeto de implementação de um controle PID (Proporcional, Integral e Derivativo) embarcado em DSP (Processador Digital de Sinais) para uma cadeira de rodas com interface de acionamento por sopro e sucção. Este projeto consistiu de três etapas: identificação dos motores elétricos, projeto do controlador PID e implementação do sistema. Foram realizadas simulações do controlador e uma prévia implementação do projeto em uma plataforma em escala reduzida, que viabilizaram a posterior implementação na cadeira de rodas. Com o projeto implementado na cadeira de rodas, obteve-se um controlador simples e eficaz com resultados satisfatórios. Em testes de condução a cadeira apresentou resultados condizentes com o esperado, sendo conduzida por sopro e sucção e apresentado movimentos precisos e suaves.At present, new concepts of accessibility have stimulated various international organizations and the scientific community to take interest in the development of wheelchairs that can grant physically challenged individuals greater mobility. The primary challenges in adapting this type of equipment are the implementation of different control interfaces that can be manipulated by individuals with limited motor skills and effective control, ensuring smooth and safe movements. The purpose of this study is to design and implement a PID controller embedded in a DSP for a wheelchair with a control interface based on inhaling and exhaling air (sip and puff control). This project includes the following tasks: identifying the electrical motors, designing the PID controller, and implementing the system. Simulations were performed with the controller and a previous implementation of the design on a reduced-scale platform, which permitted later implementation in the wheelchair. With the design implemented in the wheelchair, a simple and effective controller was obtained and yielded satisfactory results. Test maneuvers were performed, and the wheelchair showed results that were consistent with our expectations-guided by sips and puffs of air, the chair?s movements were precise and smooth