Système de positionnement pour un numériseur 3D : mise en oeuvre et analyse de la qualité

"Ce projet est le résultat d'une collaboration entre le laboratoire de vision de l'Université Laval et l'industrie. Il consistait d'abord à sélectionner, parmi les systèmes de positionnement actuellement disponibles sur le marché, la technologie la plus appropriée au positionnement d'un numériseur 3D portatif. Le couplage entre les deux systèmes permettra la numérisation d'objets de grandes dimensions (3 m x 4 m x 2 m) dans un cadre d'applications à caractère métrologique. Une revue des technologies pertinentes a mené à la présélection de deux systèmes de positionnement, soient le Constellation 3D-i, de la compagnie ArcSecond, et le Hiball, de la compagnie 3rdTech. Suite à une analyse détaillée des deux systèmes, le Hiball a finalement été sélectionné pour le positionnement du numériseur. Une procédure d'analyse de la qualité du Hiball a par la suite été développée dans le but d'en valider les spécifications. Les différents tests métrologiques ainsi effectués ont toutefois montré que la précision du système, en plus d'être en deçà des spécifications fournies par le fabricant, ne répondait pas aux spécifications désirées. Une procédure de calibrage a donc été développée afin d'améliorer la qualité du système. Un deuxième volet du projet consistait à développer une méthode de calibrage extrinsèque afin d'obtenir la transformation rigide entre le repère interne du numériseur et le repère capteur du système de positionnement sélectionné. L'obtention de cette transformation rigide permet par la suite d'intégrer les données prises par le numériseur 3D dans le référentiel global du système de positionnement. Grâce à l'aspect analytique de la méthode développée, il est possible de réaliser le calibrage extrinsèque sans avoir recours à des estimés initiaux. Les travaux présentés dans ce mémoire se sont déroulés de mai 2006 à janvier 2008. La suite du projet sera réalisée par un second étudiant et visera à compléter la mise en oeuvre de la procédure d'amélioration de la qualité du système Hiball lorsqu'une nouvelle barre de référence sera disponible.