Asservissement visuel basé sur des informations photométriques

National audienceThis paper proposes a new way to achieve robotic tasks by visual servoing. Instead of using geometric features (points, straight lines, moments, etc.) as it is usually done, we use directly the luminance of all pixels in the image. Since most of the classical control laws fail in this case, we turn the visual servoing problem into an optimization problem leading to a new control law. Experimental results validate the proposed approach and show its robustness regarding to approximated depths, non Lambertian objects and partial occlusions.Cet article propose une nouvelle façon d'aborder la réalisation de tâches robotiques par asservissement visuel. Contrairement aux approches classiques où l'image est utilisée pour extraire des informations de nature géométrique (points, droites, moments, etc.), les informations visuelles utilisées sont directement la luminance en tout point de l'image. Diverses lois de commande proposées dans la littérature étant alors mises en échec, nous reformulons le problème de l'asservissement visuel comme un problème d'optimisation aboutissant à l'écriture d'une nouvelle loi de commande. Des résultats expérimentaux valident l'approche proposée et montrent sa robustesse vis-à-vis de l'approximation faite sur les profondeurs, de scènes non Lambertiennes ou encore d'occultations partielles de la scène