Une loi de commande par asservissement visuel robuste aux mesures abérrantes

National audienceLes techniques actuelles d'asservissement visuel ne prennent pas en compte d'éventuelles mesures aberrantes, laissant souvent cet aspect au seul traitement d'images. Nous présentons dans cet article une loi de commande qui permet simultanément de réaliser la tâche d'asservisement visuel et de prendre en compte des données erronées. Cette méthode permet de considérer une grande variété d'erreur: bruit dans l'extraction des indices visuels, faibles erreurs de suivi, et importantes erreurs de mise en correspondance entre primitives courantes désirées. La méthode retenue repose sur l'utilisation des techniques d'estimation statistique robuste et, en particulier, des M-estimateurs. Ces M-estimateurs sont introduits directement dans la loi de commande. Une étude sur la robustesse et la stabilité locale de cette nouvelle loi de commande est proposée. Des résultats expérimentaux sont finalement présentés et démontrent l'efficacité de la loi de commande pour des tâches de positionnement en présence d'erreurs plus ou moins importantes dans les données image