Locomotion d'un robot mobile

Dans le domaine de la robotique mobile, l’étude de la locomotion possède une place prépondérante. De nombreuses approches et solutions peuvent être envisagées et il convient d’apporter un soin particulier quant à leur sélection afin de garantir les performances du système final. Ce travail de fin d’études a pour objectif la conception complète du système de locomotion d’un robot mobile participant à un concours de robotique. La réalisation des cartes électroniques de commande pour les moteurs, ainsi que la synthèse des lois de contrôle sont étudiées en détails. Ces lois seront principalement divisées en deux phases : d’une part, la génération d’une trajectoire réalisable, et d’autre part, une régulation sur cette trajectoire grâce, entre autres, à un contrôle local de la vitesse des roues motrices. Ce travail se termine, enfin, par une implémentation pratique du système étudié et par une évaluation de ses performances