Noggrannhet och repeterbarhet för en Robotarm

The purpose of this project was to create a model of a robotic arm with 4-DOF equipped with a gripper that is able to move an object to a predetermined area. This thesis investigated the robotic arm’s accuracy by repeating the same predetermined movement and measure the error. The error was measured based on the objects displacement from the target area after a series of repeated movements by the arm. After constructing the robotic arm, an experiment was set up to measure the accuracy and repeatability of the arm. The robot achieved 2.506 mm to 0.922 mm for accuracy and 5.995 mm to 4.059 mm for repeatability depending on speed.Syftet med detta projekt var att skapa en modell av en robotarm med 4 frihetsgrader och en klo för att kunna flytta ett objekt till ett förbestämt område. Denna avhandling har undersökt robotens noggrannhet genom att upprepa enförbestämd rörelse och mäta felet. Felet bestämdes genomatt flytta ett objekt till en förbestämd plats och mäta objektets position i förhållande till målet. Den färdigkonstruerade roboten har en noggrannhet på 2.506 mm till 0.922 mm och en repeterbarhet på 5.995 mmtill 4.059 mm beroende på hur fort roboten rör sig.