Penggunaan PID Sebagai Kontroler Untuk Penyetabil Ketinggian Pada QUADCOPTER

Robot udara tanpa awak atau UAV (Unmanned Aerial Vehicle) berjenis QuadCopter, banyak mendapatkan perhatian karena kemampuannya untuk melakukan penerbangan dan pendaratan secara tegak lurus atau VTOL (Vertical Take-Off and Landing) serta dapat melayang mempertahankan ketinggiannya sehingga sangat cocok untuk keperluan pengamatan. Penggunaan kontroler PID sebagai attitude hold (kemampuan QuadCopter untuk kembali ke kondisi stabil setelah bermanuver) telah banyak dikembangkan, namun penggunaan kontroler PID sebagai altitude hold (penyetabil ketinggian) belum dikembangkan. Maka didapatkan inspirasi untuk menggunakan kontroler PID sebagai altitude hold pada QuadCopter. Pada Tugas Akhir ini digunakan QuadCopter dengan spesifikasi frame X-Copter F450, motor SunnySky X2212-980kv, ESC Turnigy Plush 30 A, flight controller (KK2.0), propeller 1045, dan baterai LiPo Turnigy 3 cell 2200 mAh 25C. Dalam mengendalikan ketinggian QuadCopter secara manual, digunakan kontrol nilai sinyal throttle melalui tuas throttle pada remote control oleh user. Dengan demikian agar QuadCopter dapat mempertahankan ketinggiannya secara otomatis, dibutuhkan sistem kontrol yang dapat mengendalikan nilai sinyal throttle secara otomatis pula. Maka dari itu ditambahkan board kontroler berisi program PID yang disebut dengan board YoHe. Fungsi board YoHe adalah mengolah nilai error (selisih antara set point dengan current point) dengan kontroler PID untuk menghasilkan nilai sinyal throttle baru. Pada Tugas Akhir ini sensor yang digunakan sebagai alat ukur ketinggian adalah sensor ultrasonik dan sensor barometer. Setelah diakukan uji coba menggunakan metode throttle hover yang didasarkan pada perilaku user saat mengendalikan ketinggian QuadCopter, diperoleh kontroler PD dengan nilai parameter KP naik 30 - KP turun 10 dan KD naik 30 - KD turun 15 merupakan kontroler terbaik dalam menyetabilkan ketinggian QuadCopter yang digunakan dalam Tugas Akhir ini. Osilasi terbaik yang dihasilkan kontroler PD dengan nilai parameter tersebut saat menggunakan sensor ultrasonik adalah 24 cm – 29 cm. Sedangkan osilasi terbaik saat menggunakan sensor barometer dengan nilai parameter kontroler PD tersebut adalah 79.3 cm – 105.5 cm. Kata kunci: QuadCopter, altitude hold, board YoHe, kontroler PID, sensor ketinggia