Pengindentifikasian dan Prediksi Gerak Bola dengan Algoritma Pemrosesan Citra pada Robosoccer

Robosoccer merupakan buah pemikiran Prof. Jong-Hwan Kim yang bertujuan memperkenalkan teknologi robotic kepada generasi muda. Robosoccer kategori mirosot merupakan sistem yang terdiri dari mobile robot, komputer, kamera dan modul wireless. Dengan adanya robosoccer ini juga membuka wawasan akan pentingnya image processing dalam dunia robotic, karena selama ini kebanyakan robot menggunakan sensor manual. Pada proyek Tugas Akhir ini, metode image processing digunakan untuk mengetahui posisi mobile robot dan posisi bola serta sudut bola dan sudut robot yang terbentuk. Untuk menggolah data gambar yang diterima agar didapat titik koordinat mobile robot dan bola digunakan prinsip pre-processing, sedangkan untuk menentukan gerakan mobile robot digunakan analisa vektor terhadap titik koordinat posisi robot dan titik koordinat posisi bola. Dari analisa vektor tersebut akan diolah agar didapat besar sudut yang terbentuk dari mobile robot dan bola. Mikrokontroler yang digunakan sebagai pengendali utama mobile robot adalah AT89S51 dan modul wireless yang digunakan sebagai media komunikasi serial antara komputer dengan mobile robot adalah Zigbee wireless modulation . Untuk proyek Tugas Akhir ini, mobile robot akan bergerak menuju posisi bola dan menggiring bola menuju ke gawang