Kontrol Keseimbangan Berjalan pada Gerak Robot Humanoid Mon Menggunakan Pid Controller

Proyek tugas akhir yang dikerjakan berupa sistem kendali keseimbangan close-loop transfer function pada robot humanoid berkaki dua dengan sistem gerak open-loop transfer function. Robot hanya melangkah maju tanpa adanya perputaran ataupun pergeseran sehingga menggunakan lintasan tanpa halangan bagi sistem keseimbangan dengan menggunakan PID controller. Modul accelerometer ADXL202E menghasilkan tegangan analog sesuai dengan kemiringan robot yang dipergunakan sebagai umpan balik di dalam sistem kontrol keseimbangan. Sistem hardware berupa sistem multikontroler terbagi menjadi sistem master dengan mikrokontroler ATMega32 dan sistem slave dengan mikrokontroler ATTiny2313 pada kedua kaki. PID controller, sebagai koreksi agregat error data frekuensi servo, memanfaatkan dan memanipulasi agregat waktu gerak robot dalam berjalan terhadap agregat kemiringan robot. Tuning PID variable dilakukan dengan trial-in-error. PID controller variable yang diperoleh yaitu KP bernilai 0.8, KI bernilai 1, dan KD bernilai 1.5. Sistem gerak robot, terdapat di dalam sistem slave, berupa sistem multiservo berbentuk bandwidth dengan sebuah mikrokontroler ATTiny2313 untuk mengendalikan lima buah servo. Pengujian dilakukan dengan menjalankan robot dalam kondisi PID variable bernilai 1 (default) sebagai bentuk tanpa PID controller dan PID variable dengan nilai tuning disertai dengan pembebanan pada bagian pinggang. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot dengan PID controller dapat berjalan lebih cepat dan menjaga keseimbangannya dengan tetap berjalan dibandingkan dengan tanpa PID controller