Add to ORKGITERブランケット遠隔保守ロボットの第一壁の把持に適用が考えられるコンプライアンス制御の適用の成果について報告する。具体的には把持爪の根元に歪ゲージを取付け、把持爪と第一壁の把持穴との接触を検知し、コンプライアンスセンターを仮想的にコントロールすることで滑らかに把持爪を把持穴に挿入できることを示した。第38回日本ロボット学会学術講演
ITER用 ECH&CDシステムは、ファーストプラズマの着火に使用されるシステムであり、ジャイロトロンの調達が先行して進んでいる。量研機構では、ITERジャイロトロン実機の性能確認試験を実施し、長パル...
QSTではITERブランケット遠隔保守装置の制御系のプロトタイプ開発を進めている。本発表では、制御系のなかでも遠隔操作において特に重要な開発要素であるヒューマンマシンインターフェースについて、ITER...
水平ランチャー設計の最終化に向けた知見を得ることを目的として、現状の水平ランチャー設計に基づく初期点火時のECWの光線追跡および吸収に関わる計算を行うため、ITER容器の断面形状から3Dモデルを作成し...
ITERブランケット遠隔保守ロボットの第一壁の把持に適用が考えられるコンプライアンス制御の適用の成果と位置補正について報告する。具体的には把持爪に作用する荷重を元にしたコンプライアンス制御の適用の成果...
ITERブランケット遠隔保守ロボットの第一壁の把持に適用が考えられるコンプライアンス制御について重要となる姿勢の補正方法について報告する。具体的には把持爪と平行に取り付けたカメラによるマニピュレータの...
ITERでは、複数の遠隔保守装置が運用され、複雑なロボットシステムを構成する。遠隔保守装置は複数の極が調達を担当するが、最終的にはひとつのシステムとしてインテグレーションされる。そのため、遠隔保守装置...
ITERは国際協力に基づいて建設・運転される核融合実験装置であり、日・米・欧・露・中・韓・印の7か国が締結したITER協定に基づいている。ITERの主要な構成機器は参加国が物納することになっており、日...
ITERブランケット遠隔保守機器は3つのパッケージに分割して順番に設計作業を進めており、現在最も設計が進んでいるのが主要部分である保守用ロボットアームを含むパッケージ1機器である。その他、パッケージ1...
ITERのブランケット冷却配管の遠隔保守に用いる配管溶接ツールの開発の最新の成果について報告する。各種ツールヘッド・ツールヘッド位置決め装置・ツールマニピュレータを用いたツール作業の全体シナリオおよび...
量研では、全8機のITERジャイロトロン実機の製作を完了し、5機の性能試験を実施し、出力1MW/効率50％/300秒発振の高繰り返し運転を90%以上の運転信頼度で成功させている。また、ITERの幅広い...
量研機構では、ITERジャイロトロンの完成検査を実施している。1機目のITERジャイロトロン完成検査では、ITERの要求する170GHz/1MW出力/効率50%にて300秒連続発振や0.9MW出力での...
量研では、ITERのプラズマ中の電子温度及び密度を計測するため鍵となる高出力のYAGレーザー装置の開発を進めている。2012年に開発した原型YAGレーザー装置をベースとして、主に以下の2点を改良した。...
ITERブランケット冷却配管の保守ツールの調達に向けた開発を進めている。調達活動から得られた以下の成果について報告するとともに、会議の参加者との議論の結果を設計に反映することで調達活動に資する。(1)...
NIFS一般共同研究研究会「大型ヘリカル装置の初期DD実験における水素同位体挙動と安全管理」（トリチウム研究会2018）に出席し、「ITERにおけるトリチウム除去系のあり方と設計活動」というタイトルで...
1.日本が調達を担当するTFコイル9機のうち、三菱重工㈱が製作した第6号機、東芝エネルギーシステムズ㈱が製作した初号機が完成し、2機を同船に船積し、ITERサイトへの輸送が開始された、ITERサイ...
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