Pemanfaatan Logika Fuzzy sebagai Pengendali Steering pada Hardware In the Loop Mobil Listrik Otomatis

A car is a necessity and a means of transportation that makes it easy to travel. Many types and products of cars have been developed now, one of which is electric cars because fossil fuels have started to deplete in availability. The next development is an autonomous electric car. However, autonomous control systems such as steering and speed control are complex and difficult tasks that require optimal, precise, and robust control systems. Therefore, in this paper, a control system using the fuzzy logic method is developed by utilizing input from the Ultrasonic sensor. This sensor is capable of detecting objects with the farthest distance of 10 meters and crunching 0.3 meters. The output of this control system is the degree of rotation of the steer on the Hardware In The Loop which can turn to avoid the object being detected. Based on this system test, the accuracy of the degree of rotation of the steer is 5 ° and the maximum rotation is 30 °, while the top speed of the rear wheels is 15 km / h. The steering system on the Hardware In The Loop has pretty good accuracy to improve smoothness when turning.Mobil merupakan sebuah kebutuhan dan alat transportasi yang memudahkan dalam berpergian. Banyak jenis dan produk mobil yang telah dikembangkan sekarang, salah satunya adalah mobil listrik dikarenakan Bahan Bakar Minyak fosil sudah mulai menipis ketersediaannya. Pengembangan berikutnya adalah mobil listrik yang otomatis. Namun sistem kontrol otomatis seperti kemudi (steering) dan kontrol kecepatan adalah tugas kompleks serta sulit sehingga memerlukan sistem kendali yang tepat, presisi dan kuat. Oleh karena itu pada paper ini dikembangkan suatu sistem kendali yang menggunakan metode logika fuzzy dengan memanfaatkan input dari sensor Ultrasonic. Sensor ini mampu mendeteksi objek dengan jarak terjauh sebesar 10 meter dan terderak 0.3 meter, keluaran dari sistem kendali ini adalah derajat putar  steer pada Hardware In The Loop yang dapat berbelok menghindari objek terdeteksi.. Berdasarkan pengujian sistem ini, ketelitian derajat putar steer adalah 5° dan putaran maksimalnya adalah 30°, sedangkan untuk kecepatan tertinggi roda belakang adalah 15 km/jam.  Sistem steering pada Hardware In The Loop ini memiliki ketelitian yang cukup bagus untuk meningkatkan kehalusan (smoothness) ketika berbelok