Experiment with collaborative robot testbed of DigiLog

Maskiner och robotar utför idag komplicerade uppgifter i arbetsmiljöer där också människor arbetar. Kunskaper om logistik spelar stor roll för ett optimalt flöde av material mellan maskiner, robotar, människor och lager. För att möta behovet av en testbädd för digitalisering och automatisering av logistiken skapades Digilog, som är ett samarbetsprojekt mellan KTH, Scania och AstraZeneca. I Digilog kan man testa och experimentera med olika sätt att arrangera interaktion mellan robotar, människor, maskiner, truckar och andra logistiska komponenter i ett nätverk, sammanbundna med ett kommunikationsprotokoll (IoT). Detta examensarbete går ut på att programmera en sexaxlig robot från Universal Robot att utföra en specifik uppgift, att vägledd av signaler från en videokamera, leta upp ett specifikt objekt och flytta objektet från en plats till en annan. Arbetssekvensen ska utföras på ett säkert sätt med hänsyn till att människor uppehåller sig och arbetar nära roboten. Detta system kommer att vara en del av logistiksystemet Digilog. Arbetet har utförts med hjälp av Robotens bruksanvisning, seminarier på Universal robots hemsida och samarbete med den som programmerat positioneringsprogrammet för kameran. Kameran var med USB-kontakt kopplad till samma dator som kommunicerade med roboten via lokalt nätverk. Största problemet/begränsningen utgjordes av positioneringskameran. För våra behov visade den sig vara alltför begränsad hårdvarumässigt. Skall projektet utvecklas för att hantera andra, mer komplexa, objekt behövs en bättre kamera. Roboten programmerades att med hjälp av kameran leta upp en blå låda, plocka upp den, och flytta den till ett annat bord för att slutligen ställa ner den. Sedan letar roboten upp nästa objekt. Roboten programmerades med hänsyn till de säkerhetsprotokoll som reglerar arbetet för robotar som utför ett arbete i en miljö där människor befinner sig i. Systemet kan förbättras så att det klarar nya uppgifter. Med en bättre kamera möjliggörs utförande av ytterligare uppgifter: att ange Z-koordinaten (höjd över marknivån), att ange objektens orientering, och att ange typ av objekt. Roboten skulle kunna bli mer flexibel, och hantera objekt av olika form och storlek om man införskaffade en verktygsväxlare och ett antal verktyg (som till exempel ett tvåfingerverktyg) till roboten.Machines and robots today perform complex tasks in work environments where people also work. Knowledge of logistics plays a major role in an optimal flow of materials between machines, robots, people, and warehouses. To meet the need for a test bed for digitization and automation of logistics, Digilog was created, which is a collaborative project between KTH, Scania and AstraZeneca. In Digilog, you can test and experiment with different ways of arranging interaction between robots, humans, machines, forklifts, and other logistical components in a network, connected by a communication protocol (IoT). This thesis involves programming a six-axis robot from Universal Robot to perform a specific task, being guided by signals from a camera, locating a specific object and moving the object from one place to another. The work sequence must be performed in a safe manner with regard to people staying and working close to the robot. This system will be part of the Digilog logistics system. The work has been carried out with the help of the Robot's operating instructions, seminars on Universal Robot's website and collaboration with the person who programmed the positioning program for the camera. The camera was connected via USB to the same computer that communicate with the robot via a local network. The biggest problem / limitation was the positioning camera. For our needs, it turned out to be very limited in terms of hardware. If the project is to be developed to handle other, more complex, objects, a better camera is needed. The robot was programmed to use the camera to locate a blue box, pick it up, and move it to another table and put it down. Then the robot looks for the next object. The robot was programmed with regard to the safety protocols that regulate the work of robots that perform work in an environment where people are. The system can be improved to handle new tasks. With a better camera, it is possible to perform additional tasks such as: to provide the Z-coordinate (height above ground level), to specify the orientation of the objects, and to specify the type of object. The robot could become more flexible, and handle objects of different shapes and sizes if you acquired a tool changer and several tools (such as a two-finger tool) for the robot